Sus antecedentes históricos la sitúan en el momento más antiguo de los diferentes órganos que estructuran el actual Cuerpo Nacional de Policía. Las Unidades de Caballería tienen sus orígenes en la Real Orden de 1 de Septiembre de 1.825, por la que se creó un Regimiento de Caballería denominado CELADORES REALES, para "evitar los robos y tropelías que en su caso se ejecutaran..." Constaba de cuatro escuadrones, cada uno con cuatro compañías, y un total de unos 400 efectivos. Se trata de un Cuerpo con misiones exclusivas de policía, dependiendo a tal efecto de la autoridad civil.

Tras diversos avatares históricos en los siglos XIX y XX , sufrió distintos cambios, disoluciones y reorganizaciones. A principios de 1.940 nace la Agrupación de Escuadrones de Caballería del Cuerpo de Policía Armada y de Tráfico, y en la transición democrática pasó a llamarse Agrupación de Escuadrones de Caballería del Cuerpo de Policía Nacional; tras la reunificación de los Cuerpos Policiales en 1986, quedó, dentro del Cuerpo Nacional de Policía, integrada en el área de seguridad ciudadana y adscrita a la Comisaría General de Seguridad Ciudadana (Servicio de Unidades Especiales, Sección de Caballería) y a las Jefaturas Superiores de Madrid, Barcelona, Valencia, Sevilla y Zaragoza.

En el año 2003, se suprimen las Unidades Especiales de Barcelona y Zaragoza.

En la actualidad están catalogadas según el siguiente esquema:

• Comisaría General de Seguridad Ciudadana
• Jef. Uds. Especiales - Sección Operativa de Caballería
• Jef. Uds. Especiales - Unidad Central
• Jefaturas Superiores de Policía
• Madrid
• Andalucía Occidental - Sevilla
• Comunidad Valenciana

• Realización de patrullajes proactivos, vigilancias, localizaciones, inspecciones selectivas y otras actuaciones puntuales, prioritariamente en aquellas zonas singulares de difícil operatividad para otros medios policiales e indicadas para el trabajo a caballo.
  
  
• Colaboración en los dispositivos establecidos para la protección de altas personalidades nacionales y extranjeras. Apoyo a la prevención, mantenimiento y restablecimiento, en su caso, de la seguridad ciudadana y el orden público. Intervención en grandes concentraciones de masas, espectáculos públicos y deportivos.
  
  
• Cooperación y auxilio en caso de graves calamidades o catástrofes públicas, y búsquedas de personas desaparecidas. Apoyo a la protección de lugares e instalaciones en los supuestos en que así se determine.
  
  
• Actuación con otras unidades en la resolución de conflictos, situaciones de crisis u otras de análoga significación que comprometan la seguridad pública, como asimismo, en los dispositivos policiales en que sea precisa su intervención para una adecuada respuesta operativa.
  
  
• Desarrollo de la práctica a caballo, que mejore la formación y técnica ecuestre, el perfeccionamiento de sus habilidades y destrezas específicas, así como, sus artes y oficios asociados.
  
  
• Realización de demostraciones operativas y participación en actos oficiales, públicos, sociales, protocolarios y otras actividades que se determinen.
  
  
• Cooperación y colaboración con unidades análogas de otros cuerpos, tanto nacionales como extranjeros.